此腰鼓不同于古代“广首而纤腹”的细腰鼓类乐器，而是一种中间粗、两端稍细的筒状鼓。木制鼓身，两端蒙牛皮或骡马皮。鼓身髹红漆或黑漆。有的描绘纹饰。鼓身一侧装置两个鼓环，环上系带，将鼓斜挂于腰际，双手各执一棰敲击。大腰鼓长40、鼓面直径20厘米；小腰鼓长34、鼓面直径15厘米。腰鼓形制与花鼓相同而稍大，相传是由花鼓发展而来。演奏与舞蹈动作紧密结合，称为“腰鼓舞”。最初流行于陕北的安塞、横山、米脂、子洲等地，以安塞、横山最为普及。